一般减速器包括斜齿轮减速器、行星齿轮减速器、摆线针轮减速器、蜗轮减速器、行星摩擦机械无级变速器等。
1） 减速器 其主要特点是具有反向自锁功能，可具有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴上，也不在同一平面上。但一般体积较大，传输效率不高，精度不高。
2） 谐波减速器的谐波传动是利用柔性元件的可控弹性变形来传递运动和动力。它体积小，精度高，但缺点是柔性轮的使用寿命有限，不耐冲击，与金属零件相比刚性差。输入速度不能太高。
3） 行星减速器具有结构紧凑、回程间隙小、精度高、使用寿命长、额定输出扭矩大等优点。但是价格稍微贵一点。