针灸起源于石器时期。古代的祖先在日常狩猎和寻找食物时，不小心撞到了石头的尖端或荆棘。然后他们发现他们原来的疼痛已经消失了。人们不明白为什么，所以他们反复碰撞。通过实践，他们创造了针灸工具——针灸石，这是针灸工具最早的原型。然后随着时代的发展，针灸工具从青铜针到铁针，到现代，大多采用韧性较好的钢丝材料。
针灸针太小了，进入皮肤，肌肉是有创的，那么它是如何发挥治疗作用的呢？
2.2021年10月，哈佛医学院丹娜法伯癌症研究所马秋福教授团队、复旦大学王延庆教授、中国中医科学院针灸研究所景向红教授团队确认了针灸神经解剖学原理。在《Nature》发表了一篇题为《A neuroanatomical basis for electroacupuncture to drive the vagal-adrenal axis》这篇文章证实了针灸的神经解剖学原理。